Ο Σταύρος Κωνστανταράκος γεννήθηκε το 1941 στο Λάγιο Κροκεών στη Λακωνία. Σπούδασε σκηνοθεσία στην IDHEC στο Παρίσι, μέρος μιας γενιάς που μαζί με τον Θ. Αγγελόπουλο, την Τώνια Μαρκετάκη και άλλους, διαμόρφωσε τον Νέο Ελληνικό Κινηματογράφο.
Εργάστηκε ως βοηθός σκηνοθέτη, διευθυντής παραγωγής, μοντερ, συν‑σεναριογράφος σε πάνω από 50 ελληνικές και διεθνείς παραγωγές, στον κινηματογράφο και στην τηλεόραση.
Σκηνή από το «Εν Πλω» του 1985
Σκηνοθέτησε ταινίες ντοκιμαντέρ, μικρού μήκους, διαφημιστικές, τηλεοπτικές και τη μεγάλου μήκους «Εν Πλω» (1985), που βραβεύτηκε στο Φεστιβάλ Θεσσαλονίκης.
Ξεχώρισε για την ενεργή συμμετοχή του στους κοινωνικούς και πολιτικούς αγώνες μέσα από τον χώρο της αριστεράς, τον οποίο υπηρέτησε με συνέπεια και αξιοπρέπεια.
Δίδαξε επί σειρά ετών στη Σχολή Κινηματογράφου Τηλεόρασης Λυκούργου Σταυράκου (1978–2005) και έκανε σεμινάρια στο Πάντειο Πανεπιστήμιο, στην ΕΡΤ, στο Υπουργείο Νέας Γενιάς κ.α.
Διετέλεσε εκπρόσωπος σε ευρωπαϊκά και διεθνή κινηματογραφικά όργανα και ήταν επίτιμο μέλος της Εταιρείας Ελλήνων Σκηνοθετών.
Σε πρόσφατη συνέντευξή είχε τονίσει πως «το εμείς είναι η φύση και του κινηματογράφου» - μια άποψη που αντικατοπτρίζει τη συνεργατική του ματιά στον χώρο.
Εζησε τον Μάη του ’68 στο Παρίσι, περιγράφοντας το κλίμα ως «πρόσκαιρο όνειρο που πέρασε». Εκεί γνώρισε την ζωγράφο Άννα Παλιεράκη με την οποία απέκτησαν έναν γιό, τον παραγωγό Λεωνίδα Κωνστανταράκο.
Την απώλεια του σκηνοθέτη έκανε γνωστή η Εταιρία Ελλήνων Σκηνοθετών με συλλυπητήριο μηνυμά της.